۳-۵-۱-۱- طراحی پیش جبران­ساز استاتیکی در مسیر ورودی مرجع ۴۲
فصل چهارم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با کابل کششی
۴-۱- مقدمه ۴۷
۴-۲- مدل فازی تاکاگی– سوگنوی سیستم جرثقیل با کابل کششی ۴۸
۴-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۰

۴-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۱
۴-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۲
۴-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۳
۴-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۴
۴-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی ۵۵
عنوان صفحه
۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته با دیگر روش­های
مطرح شده ۶۴
۴-۳-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی ۶۵
۴-۳-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک ۶۹
۴-۳-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۷۱
۴-۳-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO 78
فصل پنجم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با
کابل کششی با بهره گرفتن از فازی نوع ۲
۵-۱- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲ ۸۲
۵-۲- طراحی فیدبک حالت جبران­ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲ ۸۶
۵-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۸۹
۵-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۸۹
۵-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۰
۵-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۰
۵-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۱
۵-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی ۹۱
عنوان صفحه
۵-۳- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو ۹۹
۵-۳-۱- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو ۱۰۱
۵-۳-۲- طراحی کنترل کننده فازی ۱۰۲
۵-۴- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با دیگر
روش­های مطرح شده ..۱۰۹
۵-۴-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با کنترل
کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی ۱۱۰
۵-۴-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲
با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک ۱۱۲
۵-۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲
با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۱۱۴
۵-۴-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲
با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO 117
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات
۶-۱- نتیجه گیری ۱۲۱
۶-۲- پیشنهادات ۱۲۳
فهرست منابع ۱۲۴
فهرست جداول
عنوان صفحه
جدول (۲-۱): پارامترهای مدل دینامیکی غیرخطی جرثقیل با کابل کششی ۹
جدول (۲-۲): مقادیر بهره­های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی ۱۴